1.在购买ABB标准外轴电机（例如MU400）后，如果安装到自行设计的导轨上并配置，如何实现?

       2.ABB机器人需要至少有一个外轴驱动并配置相关线缆。





       3.Robotstudio连接上真实控制器后，点击下图的“加载参数”，选择左侧的Robotstudio下的utility文件夹，进入以下路径：

C:\Users\CNLICHE39\AppData\Local\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotWare\RobotWare_6.08.1040\utility\AdditionalAxis\Track\DM1，并选择***个文件，加载。





       4.加载后提示要重启，先不重启。

       5.进入如下界面：

       配置-motion-motor，将UseMotorType修改为3HAC029236-003（这个代码是MU400电机的ABB产品对应序号）。





       6.由于机器人安装在导轨上，通常导轨机械单元开机就激活，进入如下mechanicalunit界面，设置Activateat Startup为yes，将DeactivationForbidden设为yes。





       7.由于机器人安装在导轨上，进入robot界面，BaseFrame Moved by 选择M7DM1。





       8.重启机器人系统，此时可以移动机器人并实现简单联动。

       9.根据实际，修改减速比和导轨上下限。







       10.如果导轨运行有抖动等，可以修改如下的外轴PID参数或者通过tunemaster的外轴调试工具，自动整定外轴PID参数。







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