概念

       地轨也叫机器人第七轴，又称机器人行走导轨，用于扩大机器作业半径，扩大使用范围功能。主要应用于焊接、铸造、机械加工等领域。重复定位精度高、响应速度快，具有运行平稳、可靠等特点。







       分类

       地轨不仅仅固定在地上行走，还可以在空中行走，我们也称为龙门桁架行走机构。这种形式的行走机构可以更大范围的覆盖作业范围，或者运用于机械抓手方面。
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       结构组成

       地轨的结构主要是由钢结构、直线导轨、齿轮、齿条、伺服电机、减速机、滑轨自动注油机（可选）、拖链等其他限位零部件组成。



       设计地轨注意事项

       1）负载与速度的计算

       a.首先要计算整个移载机构的负载大小F；
       b.根据生产节拍的要求，计算所需要的移动速度大小V1；



       2)选择电机、减速机型号
       a.选择电机时要注意电机扭矩f、惯量j、功率w大小；
       b.减速机是起到减小伺服电机的输出转速n，提高扭矩T的作用。其与电机轴连接并输出，与齿轮机构连接。根据需求选择合适的减速比i。
       n输出 =n电机输出*减速比i



       3）选择齿轮、齿条、直线导轨型号
       a.齿轮齿条可以选择斜齿或者直齿，斜齿轮比直齿轮传动能力强、噪音小、转动平稳。直齿轮与斜齿轮制造成本相当.直齿轮传动，不会产生轴向力;
       b.齿轮齿条模数、齿型要相同，齿轮的分度圆直径D=齿数Z*模数M=模数M/cosB压力角;
       c.确定直线导轨的宽度，一般宽度越大承受的负载越大些。选择滑轨时更加各个品牌导轨的参数选择。
       d.滑轨的长度选择，***好根据各个厂家的标准长度去选择型号，以免产生第二次加工增加成本。



       4）拖链的选择
       拖链分为塑料拖链、钢铝拖链、桥式全封闭式拖链、桥式内开盖型拖链 等。


       钢铝拖链承重相对大些，适合走管线比较多的情况；封闭式拖链能够对内置的电缆、油管、气管、水管等起到密封保护作用。不管哪一种拖链，每一节都能打开，便于安装和维修。运动时噪音低、耐磨，可高速运动。注意：经过拖链走线的电缆需要选择柔性电缆。

       5）自动润滑系统
       全自动润滑系统，有效的润滑系统对于保证齿轮齿条系统长时间工作至关重要。很多小设备都是手工注润滑油，在自动化生产线或者大型设备更多是采用自动润滑系统。




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