1. 默认配置机器人在导轨上时，机器人的Base坐标系，大地坐标系，导轨的坐标系均在一起，默认导轨沿着大地坐标系的X方向。若机器人要与导轨联动，在示教器的motion-robot配置处，Base Frame Moved by选择导轨名字。




       2. 若机器人与导轨如下图安装，即机器人Base绕着大地坐标系的Z轴旋转了90度（默认导轨方向不变，依旧与大地坐标系的X平行），如何设置。



       进入控制面板-配置-motion-robot，将机器人Base坐标系的四元数修改如下





       同时修改Gamma Rotation参数如下（即π/2）


       若机器人绕着大地的Z旋转-90度，则四元数如下：q1-q4:[-0.707,0,0,0.707]，Gamma Rotation参数-1.5708






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